一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法，包括以下步骤：1)获取图像及IMU参数信息；2)提取二维图像特征点并进行特征匹配；3)求解相机的外参矩阵；4)融合IMU信息，估计单目相机的尺度，本发明提出一种针对四旋翼飞行器的地图构建问题的简单且运算量低的单目摄像机尺度估计方法，为四旋翼无人机地图构建提供了有效的尺度因子。
📄 201810324883X
📂 G06T7_33
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-12
一种基于四旋翼无人机的多传感器融合定位方法，首先，通过设定一系列判断条件对位置数据进行初步筛选，识别并剔除异常值，将筛选后的位置信息输入到深度学习模型中进行训练；接着，将经过深度学习模型处理后得到的输出数据作为输入传递给Holt线性预测方法；最后，利用卡尔曼滤波模型对位置数据进行进一步的优化融合。本发明结合深度学习模型、Holt线性预测和卡尔曼滤波技术，可以大大提升位置信息的精度和可靠性，尤其在动态和复杂环境下，能够更好地处理异常数据和不确定性，提供更为精确的位置信息预测与融合结果。
📄 2024117515846
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-02
一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，针对四旋翼无人机的姿态动力学系统，利用自适应控制方法消除输入死区对系统的影响，设计了一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法。通过构造李雅普诺夫函数，设计姿态控制器，避免过大的超调，减少到达时间。并且自适应方法可以处理系统的输入死区，使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机姿态控制方法可以使姿态控制信号及时对姿态角做出相应的控制,从而改善四旋翼无人机姿态系统的控制。
📄 2020112181200
📂 G05D1_08
👤 江苏师范大学
📅 2020-11-04
本发明请求保护一种基于深度强化学习的四旋翼无人机悬停控制方法，包括以下步骤：①初始化动作网络、动作标签网络、价值网络、价值标签网络和经验回放池。②根据当前环境和无人机状态，将状态向量作为动作神经网络输入层，将动作向量作为动作神经网络输出层。③无人机根据动作选择策略生成动作并作用于仿真环境。④仿真环境反馈即时奖励以及环境和无人机下一状态并将经验存入经验回放池。⑤从经验回放池提取经验并周期性更新动作标签网络和价值标签网络参数供动作网络和价值网络学习。本发明采用新探索利用机制和实时折扣率后，无人机训练速度相对于之前提前了200个时间步。
📄 2022112351145
📂 G05D1_49
👤 重庆邮电大学
📅 2022-10-10
本发明公开了一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置，所述脚架装置包括架体，所述架体下部固定有环形罩体，所述架体的底部设置有多个位于所述环形罩体内部的起降装置；所述起降装置包括：电机、丝杠杆、丝杠螺母、拉杆、滑块机构、轴承、起落架和缓冲架机构；解决了传统的无人机起落架减震能力较弱，特别在不平稳底面起降时会产生较大的晃动，影响无人机的起降，其次，传统的起落架不具备收起功能，在飞行过程中起落架会影响到飞行的稳定性，增加空气阻力的问题。
📄 2018105054294
📂 B64C25_04
👤 河南工学院
📅 2018-05-24
本发明公开一种基于四旋翼无人机的桥体质量勘测方法，实施过程为：四旋翼无人机搭载相机采集桥体数据，根据桥体整体数据完成建模。四旋翼无人机采用基于.NET航迹规划算法进行桥体质量勘测的最优航迹规划，同时采用ISSA算法改进基于.NET航迹规划算法，使得四旋翼无人机航迹更为精确四旋翼无人机搭载高分辨率相机（H20）进行桥体数据采集，完成对桥体的数学建模和桥体表面图像采集；采集的桥体裂缝、腐蚀图像采用YOLO‑v8算法进行识别标记，对其损失函数提出改进以避免受桥体背景纹理影响，导致裂纹精度出现误差，同时引入CBAM注意力机制，增强算法对提取特征的能力。本发明提出四旋翼无人机自主完成桥体质量勘测识别的方法，提高桥体质量勘测的准确性，节省人力成本。
📄 202311686710X
📂 G01C21_20
👤 淮阴工学院
📅 2023-12-08
一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，针对四旋翼无人机系统，基于牛顿欧拉公式，建立四旋翼无人机的动态模型；解耦四旋翼无人机的位置与姿态耦合关系，以便于分别控制；在系统状态空间中分别构造位置终端流形和姿态终端流形，以加快系统误差收敛速度；根据相应的流形动态特性，分别设计位置终端协同控制器和姿态终端协同控制器，以消除控制输入抖振现象；最后，通过解耦结果串联两控制器，构造内外双环实现四旋翼无人机的飞行控制。本发明提供一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，消除控制输入抖振现象，提高系统响应速度，实现四旋翼无人机的无抖振快速控制。
📄 2016106077985
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2016-07-27
一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参数自适应律；设计自适应滑模控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计参数自适应律，得到理想的控制器增益；设计自适应滑模控制器，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。
📄 2016105651046
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2016-07-15
一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的四旋翼无人机系统。根据四旋翼无人机的动力学系统，利用非奇异终端滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机自适应控制方法。非奇异终端滑模的设计是为了保证系统的有限时间收敛特性，并且避免了终端滑模控制存在的奇异性问题，有效削弱了抖振问题。另外，自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能消除滑模面奇异性问题，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。
📄 2017105322503
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-07-03
一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的四旋翼无人机系统。根据四旋翼无人机的动力学系统，利用快速非奇异终端滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机自适应控制方法。快速非奇异终端滑模的设计是为了保证系统的有限时间收敛特性和较快的收敛速度，并且避免了终端滑模控制存在的奇异性问题，有效削弱了抖振问题。另外，自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能消除滑模面奇异性问题，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。
📄 2017105322984
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-07-03
本实用新型公开了一种四旋翼无人机编队搜索控制系统，包括无人机、视觉模块、地面站；无人机采用四旋翼机架，包括机体、飞行控制器、接收机、电子调速器、无刷电机、GPS定位装置、锂电池、无线通信模块；视觉模块包括Jetson TX2和双目相机；接收机和飞行控制器连接；螺旋桨叶安装在无刷电机上方，四组无刷电机成X字形分布于飞行控制器四周并与飞行控制器的PWM波输出口相连；电子调速器与无刷电机连接；无线通信模块与飞行控制器、地面站连接；Jetson TX2与飞行控制器进行数据交换；双目相机与Jetson TX2连接；本实用新型实现对规划区域的精确搜索，用两组电池供电，既保证了无人机的正常飞行时长，又使得Jetson TX2能够获得稳定电压，做出更好的数据处理。
📄 2020228303754
📂 G05D1_10
👤 南京信息工程大学
📅 2020-11-30
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