发明专利已授权

基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法

📄 申请号：CN201610561173.X 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-07-13

公开号

CN106113046B

公开日

2018-09-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_18

IPC 分类号

B25J9_18

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制伺服系统控制非线性控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 焊接机器人, 搬运机器人

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摘要

一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180921

✅ 授权

20161214

?? 实质审查的生效：

20161116

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：127 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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