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| 专利/申请号： | CN201610561173.X | 专利名称： | 基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法 |
| 申请日： | 2016-07-13 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/18 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2018-09-21 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106113046B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 14 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的机械臂精准定位;半导体制造设备的微米级操作;数控机床的高速轨迹跟踪;协作机器人的人机交互安全提升;航空航天领域的复杂装配任务
摘 要：一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2018/09/21 | 授权 | |
| 2016/12/14 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/18 专利申请号: 201610561173.X 申请日: 2016.07.13 |
| 2016/11/16 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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