发明专利已授权

一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

📄 申请号：CN201710558776.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-07-11

公开号

CN107368089B

公开日

2019-12-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器控制方法四旋翼飞行器

应用场景

无人机航拍, 物流配送, 农业植保, 电力巡检, 应急救援

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摘要

一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。另外，采用非线性函数设计滑模面可以提高系统的鲁棒性以及跟踪精度。本发明提供一种基于双指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，实现系统的快速稳定控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20191203

✅ 授权

20171215

?? 实质审查的生效：

20171121

📄 公开

一种基于单指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

当前第 / 件

一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_08)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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