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| 专利/申请号： | CN201710558755.7 | 专利名称： | 一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法 |
| 申请日： | 2017-07-11 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-12-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN107368088B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动控制理论 非线性系统建模 滑模变结构控制 航空航天工程专利转让搜索 |
应用场景：无人机精准定位与悬停控制;复杂环境下多任务执行平台;应急救援中的稳定飞行保障;影视航拍时的平滑轨迹跟踪;农业植保作业的路径规划与保持
摘 要：一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，针对含有动态执行机构的四旋翼无人机系统，利用非线性滑模控制方法，设计一种四旋翼无人机系统非线性滑模位姿控制方法。滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。另外，采用非线性函数设计滑模面可以提高系统的鲁棒性以及跟踪精度。本发明提供一种基于误差指数型函数的四旋翼飞行器非线性滑模位姿控制方法，实现系统的快速稳定控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/12/03 | 授权 | |
| 2017/12/15 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201710558755.7 申请日: 2017.07.11 |
| 2017/11/21 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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