一种仿猛禽的臀‑尾协同变体控制系统的控制方法，属于飞行器控制技术领域。它包括以下步骤:1、获取猛禽尾部的运动规律；2、对模仿猛禽尾部运动的臀部、腿部动作进行大样本采集；3、用卷积神经网络对样本数据进行深度学习，建立起猛禽尾部运动和臀部、腿部运动的映射关系；4、基于步骤3中的映射关系，通过模拟猛禽运动来控制仿猛禽飞行器的运动。本发明臀部、腿部动作来控制仿猛禽飞行器尾部动作，可以实现多自由度仿猛禽飞行器的控制，控制方式简单；面对一些突发情况需要仿猛禽飞行器快速变化尾部形态，这种协同控制方式可以有效实现这种变化；仿猛禽飞行器飞行时可以通过臀部、腿部动作来微调尾部的动作，提高仿猛禽飞行器的飞行效率。
📄 2020113371113
📂 G05D1_10
👤 浙江工业大学
📅 2020-11-25
本发明公开了一种基于PID的飞行器自动控制方法，属于自动控制技术领域，本发明中在速度差均值大于正阈值时，采用升速控制模型对速度进行控制，在速度差均值小于负阈值时，采用降速控制模型对速度进行控制，实现速度的快速调整，减少速度调整时间，在速度差均值快速调整到正阈值和负阈值之间时，采用比例PID控制模型对速度进行控制，实现对飞行器的稳定控制，增强飞行器的稳定性。
📄 2024101867578
📂 G05B11_42
👤 成都航空职业技术学院
📅 2024-02-20
本发明公开了一种导弹舵面空间联动式控制机构。目前舵机安装需占用较多弹体空间。本发明的每个舵舱一与相邻一个舵舱二通过连接舱固定；舵舱一连接方向舵一，舵舱二连接方向舵二；固定在方向舵一上的舵轴一与舵舱一构成转动副；转动块固定在舵轴一上；滑杆与转动块的通孔二构成滑动副；顶部设有凸台的滑块与导轨构成滑动副；连杆一两端分别与凸台和滑杆铰接；连杆二的一端与滑块固定；固定在连杆二另一端的螺母块与丝杠构成螺旋副；丝杠的一端与舵机二的输出轴通过联轴器连接；方向舵二的舵轴二与舵舱二的通孔三构成转动副；舵机一的输出轴与舵轴二固定。本发明将某些方向舵的舵机移至另一个方向舵所在舵舱中，减少对弹体体积占用。
📄 201610961206X
📂 F42B15_01
👤 浙江理工大学
📅 2016-10-27
本发明公开了对受到类间隙滞后和输出约束的飞行器的控制方法及装置，方法包括：根据类间隙滞后的输出，建立飞行器系统的非线性模型；根据所述非线性模型，构建所述飞行器系统的控制器和自适应律；构建李亚普诺夫方程；根据所述李亚普诺夫方程，验证所述飞行器系统的稳定性；当所述稳定性满足预设要求时，对所述飞行器系统进行仿真，得到仿真结果。本发明的精确度高且稳定性高，可广泛应用于飞行器控制技术领域。
📄 2021111804552
📂 G05D1_08
👤 广州大学
📅 2021-10-11
本发明提供了一种基于动态触发机制的飞行器轨迹最优控制方法，包括：建立飞行器轨迹动力模型，基于期望状态和实际状态的偏差构建反馈控制器模型；基于反馈控制器模型，确定系统状态空间模型；定义Lyapunov函数，基于对系统状态空间模型的最优控制理论求解Lyapunov函数的参数；基于从输入到状态稳定判据引入包括内部动态变量的反馈控制器的触发条件；满足触发条件时，反馈控制器被触发调整飞行器运行参数。本发明提供的基于动态触发机制的飞行器轨迹最优控制方法的优点在于：基于实际状态和期望状态的偏差并加入内部动态变量对飞行轨迹进行调整，更加容易控制和调节系统的事件触发策略，减少了系统资源不必要的浪费，具有更好的实时性。
📄 2019107810093
📂 G05D1_10
👤 安徽大学
📅 2019-08-22
本发明提供了一种基于自抗扰控制的飞行器容错控制结构与控制方法，属于飞行器容错控制技术领域。解决了四旋翼无人飞行器由于执行机构故障和传感器测量噪声导致的飞行不稳定或飞行事故的问题。其技术方案为：控制结构包括带执行机构故障描述的动力学模型、改进卡尔曼滤波模型、观测模型以及总控制模型；控制方法为：通过设计改进卡尔曼滤波模型用作预滤波级，实现在测量噪声环境下对执行机构故障系数以及飞行状态的估计。本发明的有益效果为：在有测量噪声情况下保证四旋翼无人飞行器能够快速准确地估计故障系数和实现容错控制，确保飞行任务安全和稳定。
📄 2022116733172
📂 G05B13_04
👤 南通大学
📅 2022-12-26
公开了飞行器协同控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端，属于飞行控制技术领域。该方法包括：获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的法向加速度an，i，使得：各飞行器的视线角λi在指定的收敛时间Tc内趋于指定的角度，各飞行器的视线角速率λi在指定的收敛时间Tc内趋于0直至等于0；获取从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器的切向加速度at，i，使得：各飞行器的协同误差ξi在时间Ts内趋于0直至等于0；根据法向加速度an，i、切向加速度at，i，对各从不同位置起飞、同时参与飞行任务的飞行器进行控制，使得各飞行器同时降落至同一指定的落点。该装置、介质、终端用于执行该方法。其使得多个飞行器以预先规定的参数执行飞行任务，逻辑过程更加简单。
📄 2017111644294
📂 G05D1_10
👤 山东科技大学
📅 2017-11-21
本发明公开了一种飞行器控制方法、装置、飞行器和存储介质，属于飞控技术领域。所述方法应用在飞行器中，飞行器包括语音采集阵列，语音采集阵列包括多个语音采集单元，方法包括：分别通过多个语音采集单元对语音信号进行采集，得到多路音频信号，一个语音采集单元采集一路音频信号；根据多路音频信号和每个语音采集单元在飞行器中的位置，确定该语音信号的声源方向；根据该声源方向，将多路音频信号进行波束形成，得到语音指令；将该语音指令转换为控制指令，根据该控制指令对飞行器进行控制。本发明中用户不需要通过控制设备，直接通过语音即可实现对飞行器的控制，提高了飞行器的实用性。
📄 201810842962X
📂 G05D1_08
👤 广州高航技术转移有限公司
📅 2018-07-27
一种多模态飞行器系统的安全控制方法，包括如下步骤：建立网络攻击影响下飞行器系统的半马尔科夫切换系统系统模型；当系统不可测时，设计状态观测器及基于观测状态的安全控制器；推导出多模态飞行器系统的观测误差动态系统，得到增广的闭环系统；对采用上述控制器的闭环飞行器系统进行稳定性分析，求解观测器和控制器参数；解决网络受限并且状态不可测情况下多模态飞行器系统的安全控制问题。
📄 2021114680320
📂 G05B19_042
👤 曲阜师范大学
📅 2021-12-04
一种基于神经网络估计的刚性飞行器自适应固定时间姿态容错控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态镇定问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统状态的固定时间一致最终有界的控制。
📄 2019108842513
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-19
一种考虑执行器受限问题的刚性飞行器自适应神经网络跟踪控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
📄 2019108842532
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-19
一种基于神经网络估计的刚性飞行器固定时间姿态跟踪控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
📄 2019108786246
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-18
柿子坊 · 知识产权运营
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