发明专利已授权

基于双曲正切增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法

📄 申请号：CN201810519736.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-05-28

公开号

CN108803638B

公开日

2021-08-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器控制方法自适应控制四旋翼飞行器

应用场景

无人机物流配送;复杂环境巡检;应急救援任务;农业植保作业;影视航拍稳定化控制

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摘要

一种基于双曲正切增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于双曲正切增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230725

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20210803

✅ 授权

20181207

?? 实质审查的生效：

基于双曲正弦增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法

当前第 / 件

基于反比例函数增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

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