本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。
📄 2022100891458
📂 G05D1_08
👤 南京邮电大学
📅 2022-01-25
本发明公开了一种可倾转六旋翼无人机的抗饱和控制分配方法及系统，方法包括：根据动力学模型计算与可倾转六旋翼无人机对应的控制分配矩阵和控制输入可达集；获取可倾转六旋翼无人机的实时，实时控制输入信息，并将实时控制输入信息限制在与可倾转六旋翼无人机相对应的预设控制输入可达集中，得到标准控制输入信息；基于控制分配矩阵对标准控制输入信息进行分解，得到各个旋翼转子的目标转子转速和各个倾转机构的目标倾转角度组成的最小二乘解；在最小二乘解不满足执行器饱和约束的情况下，引入非线性规划方法进行控制再分配，最终得到满足执行器饱和约束的最优控制分配解。实现了控制分配过程的抗执行器饱和。
📄 2024104803883
📂 G05B13_04
👤 华东交通大学
📅 2024-04-22
本发明公开了一种多旋翼飞行器的控制方法，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，多个支撑轴的长度可调节，所述控制方法包括：获取飞行控制指令；基于飞行控制指令，向多旋翼飞行器输出与飞行控制指令对应的输出电流；获取多旋翼飞行器的飞行姿态，判断飞行姿态与飞行控制指令是否匹配；在飞行姿态与飞行控制指令不匹配的情况下，调节支撑轴的长度。本发明还公开了一种多旋翼飞行器的控制装置。本发明通过将支撑轴设置为可伸缩结构，并根据多旋翼飞行器的飞行状态对支撑轴的长度进行调整，从而增大多旋翼飞行器可输出的最大驱动力、调整控制精度，在不增加使用成本的情况下提升控制精度，满足用户需求，提升用户体验。
📄 2018101232610
📂 G05D1_08
👤 衢州职业技术学院
📅 2018-02-07
本发明属于控制技术领域，更具体地，涉及一种基于分数阶滑模反步法的动力翼伞高度控制方法。基于分数阶滑模反步法的动力翼伞高度控制方法，包括以下步骤，步骤S1、获取动力翼伞初始状态信息；步骤S2、将动力翼伞的初始状态信息输入到分数阶滑模反步控制器，所述分数阶滑模反步控制器通过控制动力翼伞的航迹倾角实现对其高度的控制。
📄 2021115451742
📂 G05B13_04
👤 江苏理工学院
📅 2021-12-16
本发明公开了复杂风场下基于L1自适应控制的四旋翼姿态调整方法，包括：参考对数模型与半波长离散阵风模型分别将阵风、多向风风场模型表示出来，再结合非线性降维法将其降维成数个不同权重的线性风场模型；建立四旋翼在线性风场模型下的动力学模型；然后结合L1自适应控制，将建立的动力学模型作为被控对象，设计状态观测器和自适应律，对四旋翼的姿态进行调整。本发明在复杂风场下具有更好的抗风干扰性、稳定性。
📄 2024101297470
📂 G05D1_495
👤 淮阴工学院
📅 2024-01-30
本发明公开了一种空中充电飞行装置的控制方法，涉及无人机无线充电领域，所述方法包括：获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；所述飞行参数包括飞行速度和/或飞行功率；根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行。同时，本发明还公开了一种空中充电飞行装置的控制装置。本发明通过在不同充电效率的区域，采用不同飞行速度飞行，有效提高整体无线充电的效率。具体而言，高充电效率区的飞行速度低于或等于低充电效率区的飞行速度，增大飞行装置在高充电效率区的充电时间，提升整体充电效率。
📄 2018102384733
📂 B64C39_02
👤 莆田市烛火信息技术有限公司
📅 2017-05-31
本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。
📄 2023109079535
📂 G05D1_08
👤 南京信息工程大学
📅 2023-07-24
一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。对称时变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
📄 2017112741323
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-06
一种基于双曲正切增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于双曲正切增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
📄 2018105197368
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
一种基于双曲正弦增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于双曲正弦增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
📄 2018105197372
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
一种基于反正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于反正切增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
📄 2018105198214
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
一种基于双曲正切增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正切增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
📄 201810519845X
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
柿子坊 · 知识产权运营
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