一种基于龙伯格观测器的刚性飞行器状态约束控制方法

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摘     要：一种基于龙伯格观测器的刚性飞行器状态约束控制方法，针对存在外部干扰和无角速度测量的刚性飞行器，提出龙伯格观测器估计未知状态量，因此无需知道飞行器的角速度。使用了适用于约束和非约束情况的改进型障碍李雅普诺夫函数实现了状态约束，再结合反步控制设计了刚性飞行器状态约束控制方法。本发明在外界干扰和和无角速度测量的情况下，保证了飞行器姿态观测误差和跟踪误差能够达到一致最终有界，并且状态变量受到约束。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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