发明专利已授权

一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法

Name: 一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2018114234277
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811423427.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-11-27

公开号

CN109634291B

公开日

2021-10-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

飞行器姿态控制飞行器姿态控制非线性控制轨迹跟踪控制

应用场景

航天器姿态控制, 无人机飞行控制, 固定翼飞行器控制, 飞行控制系统设计, 飞行仿真验证

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摘要

一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法，针对存在外部干扰和转动惯量不确定的刚性飞行器，构造适用于约束和非约束情况的新型改进型障碍李雅普诺夫函数，再结合反步控制和自适应方法，提出一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法。改进型障碍李雅普诺夫函数的应用实现了飞行器输出的约束，而自适应方法在无需任何先验知识的情况下可以估计总体不确定性。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的情况下，保证了飞行器姿态跟踪误差和角速度误差的一致最终有界。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230721

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20211026

✅ 授权

20190510

?? 实质审查的生效：

一种用于TNT检测的立方形纳米金SERS探针的制备方法

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