一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法

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应用场景：无人机编队飞行中的避障与轨迹精准跟踪;航天器交会对接时的姿态动态调整;高速侦察机突发机动下的实时姿态响应;工业级机械臂在复杂工况下的受限运动控制

摘     要：一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法，针对存在外部干扰和转动惯量不确定的刚性飞行器，构造适用于约束和非约束情况的新型改进型障碍李雅普诺夫函数，再结合反步控制和自适应方法，提出一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法。改进型障碍李雅普诺夫函数的应用实现了飞行器输出的约束，而自适应方法在无需任何先验知识的情况下可以估计总体不确定性。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的情况下，保证了飞行器姿态跟踪误差和角速度误差的一致最终有界。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/07/21	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 合同备案号: X2023980037549 专利申请号: 201811423427.7 申请日: 2018.11.27 让与人: 浙江工业大学 受让人: 浙江濮云科技有限公司 发明名称: 一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法 申请公布日: 2019.04.16 授权公告日: 2021.10.26 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.07.05
  2021/10/26	授权
  2019/05/10	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201811423427.7 申请日: 2018.11.27

• 申请号	专利名称	发布日期
  2022104438804	【发明】一种用于高层建筑的定位方法、系统、存储介质及智能终端	2025/10/28
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  2021103020295	【发明】路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质	2025/10/22
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