一种面向大型药房的柔索并联取药机器

摘     要：本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上，且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时，机械抓手上设有抓握驱动电机，通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动，且配合特定机械臂组件工作，不仅可以扩大工作范围，还能增强机构运行的平稳性和可靠性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注