发明专利已授权

类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法

Name: 类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法
Brand: 河南科技大学
SKU: 2022107130265
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210713026.5 📄 发布日：2026/11/10

著录项目信息

申请日

2022-06-22

公开号

CN115004948B

公开日

2023-08-15

申请人

河南科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30 , A01D46_24 , B25J15_08 ,

技术画像

所属领域

农业机器人农业机器人采摘末端执行器自动控制系统

应用场景

果蔬采摘, 设施农业, 农业自动化, 智能农机, 采摘机器人

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摘要

本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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