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一种基于预定时间稳定和高阶滑模算法的柔性机械臂控制方法

Name: 一种基于预定时间稳定和高阶滑模算法的柔性机械臂控制方法
Brand: 淮安大学
SKU: 2023114556958
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311455695.8 📄 发布日：2026/10/28

著录项目信息

申请日

2023-11-02

公开号

CN117283562B

公开日

2026-03-20

申请人

淮安大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J13_00 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人滑模控制算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 柔性装配, 协作机器人

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摘要

本发明公开了一种基于预定时间稳定的柔性机械臂控制方法，在满足预定时间指标和高精度控制的要求下，用于具有输出约束的柔性机械臂控制；首先基于柔性机械臂的动力学行为将标准的滑模积分链系统推广至带有非匹配项新高阶滑模动态系统，建立电机和关节的动力学模型；采用满足输出约束条件的Barrier Lyapunov函数；在非匹配项的增益函数上界未知的情况下，通过时变放缩函数对原始系统进行转换，构造用于设计预定时间控制器的辅助系统，提出基于高阶滑模算法的预定时间控制器，本控制方法不需试错调参，在降低系统能耗和机械损耗前提下，进一步增强系统的可预测性，提高系统的运动精度和稳定性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117283562B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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