发明专利已授权

基于模糊免疫-PID控制的水果采摘机器人导航系统

Name: 基于模糊免疫-PID控制的水果采摘机器人导航系统
Brand: 仲恺农业工程学院
SKU: 2025101487662
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510148766.2 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2025-02-11

公开号

CN119924087B

公开日

2025-09-16

申请人

仲恺农业工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30 , G01C21_20 , A01B69_04 , G05B11_42 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人导航模糊免疫PID控制

应用场景

水果采摘, 果园作业, 农业自动化, 智能农机, 精准农业

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摘要

本发明提供一种基于模糊免疫‑PID控制的水果采摘机器人导航系统，涉及智能化采摘领域，包括：通过示教方式采集离散的果园路径，并对离散的果园路径进行拟合、获得拟合路径；构建采摘机器人的履带底盘模型，并获得当前时刻下、采摘机器人底盘的航向偏差和横向偏差；构建模糊免疫‑PID控制器，通过模糊免疫‑PID控制器实时调控导航系统中的控制参数，使得采摘机器人在导航过程中以极小的横向偏差追踪目标路径；最后，采用采摘机械臂与底盘之间“一停一采”的协同控制策略，实现自动化采摘。该系统能够实现精准导航、并完成自动化采摘，避免导航过程中外界环境因素的干扰，有效节省采摘成本、提升采摘效率。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

半纤维素酶助漂硫酸盐木浆ECF漂白工艺及漂白硫酸盐木浆和应用

当前第 / 件

一种播种注水一体式可调精量穴播机

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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