发明专利已授权

一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法

Name: 一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法
Brand: 西安工程大学
SKU: 2020112513992
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011251399.2 📄 发布日：2026/10/13

著录项目信息

申请日

2020-11-09

公开号

CN112428267B

公开日

2022-07-22

申请人

西安工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06N3_00 , G06N10_60 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动控制逆运动学算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人运动规划, 协作机器人, 机械臂轨迹控制

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摘要

本发明公开了一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，采用D‑H法建立机器人的正运动学模型；确定机器人各关节的角度范围；改进量子粒子群算法；建立机器人逆解评价指标；将机器人逆解评价指标作为优化目标，采用改进量子粒子群算法求解冗余自由度机器人逆解。本发明一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，解决了冗余自由度机器人逆解求解时速度慢，准确性不高的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112428267B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于增强的超图卷积自编码算法的miRNA-疾病关联预测方法

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：8 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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