发明专利已授权

基于NARXNN-CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法

📄 申请号：CN202211138252.1 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2022-09-19

公开号

CN115556093A

公开日

2023-01-03

申请人

桂林电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制神经网络控制迟滞建模与补偿

应用场景

工业机器人, 精密运动控制, 机器人关节控制, 自动化生产线

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摘要

本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法

当前第 / 件

一种悬臂抗滑桩桩侧压力监测方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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