发明专利已授权

一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法

📄 申请号：CN202410306243.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-03-18

公开号

CN118322188B

公开日

2024-11-12

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06T7_70 , G06N3_0442 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人运动学标定误差补偿

应用场景

骨科手术, 骨折复位, 医疗机器人, 手术导航

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摘要

一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种二维金属硒化物@MXene复合电催化剂的原位制备方法

当前第 / 件

一种Co基催化剂及其应用

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