本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个支撑构件；每个支撑构件均包括通道件和伸缩连接机构，通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，通道件的沿通孔轴向的两端对称连接有伸缩连接机构，且通道件每一端的伸缩连接机构均能够沿通孔的轴向伸缩运动；多个支撑构件沿着通孔的轴向依次连接，伸缩连接机构能够带动多个通道件沿通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使支撑组件能够沿着通孔的轴向伸缩改变长度；且多个支撑构件的通孔同轴，沿着通孔的轴向移动细长柔性器械时多个通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件能够与细长柔性器械的多个部位接触，保障其移动的稳定性。
📄 2022109577979
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个变形支撑体，多个变形支撑体沿第一方向依次连接，且变形支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；变形支撑体上沿第一方向开设有第一通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个变形支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件沿第一方向受压或者受拉时，始终保持顺直的形态，支撑组件的多个第一通孔的孔壁面与细长柔性器械的多个部位接触，使得细长柔性器械沿第一方向能够保持顺直的形态，由此保障其移动的稳定性和精确性。
📄 2022109573484
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明提供一种用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个柔性支撑体，多个柔性支撑体沿第一方向依次连接，且柔性支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；柔性支撑体上沿第一方向开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个柔性支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械；至少两个保持件，至少两个第二通孔沿第二方向对称布设于第一通孔的两侧；保持件穿设于第二通孔且沿第一方向直线延伸，用于保持多个柔性支撑体沿第一方向直线排列，保障细长柔性器械移动的稳定性和精确性。
📄 2022109564771
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明涉及一种骨科手术机器人配准方法，包括以下步骤：根据临床经验设置患处的待配准区域，通过机械臂探针对待配准区域边缘采点形成多个参考点；采集该区域医学影像数据并拟合生成包含硬骨、软骨及周围组织的三维模型；根据影像数据将待配准区域划分为多个子区域，并针对不同类型区域采用差异化采集策略；在每个子区域的三维模型中规划采集点坐标并映射至机械臂探针坐标系；通过姿态规划调整机械臂位姿以保证所有参考点在传感器视野范围内；机器人依据采集点XY坐标进行平面定位，并基于Z轴参数控制探针实现根据不同临床要求的精准采点，完成自动化采点，提高手术精度与效率。
📄 2025116549642
📂 A61B34_30
👤 龙岩学院
📅 2025-11-12
一种用于机器人种植牙手术过程中导航定位和下颌骨固定的颌骨定位固定装置，所述颅骨支架两侧通过以旋转—伸缩机械装置为中心而连接的两个伸缩机械装置与口腔开口器相连接，所述挡舌板连接在口腔开口器下端两侧，所述下颌托盘两端分别通过另一伸缩机械装置与口腔开口器相连，所述方向移动定位器安装在颅骨支架两侧相连的伸缩机械装置上，所述用于图像导航的手术定位标志器固定在方向移动定位器对称中心线上，所述口腔开口器的张角处、所述旋转-伸缩机械装置和所有伸缩机械装置上安装刻度盘。本发明避免机器人手术时产生的干涉，能够提高种植手术窝洞制备环节的精度、种植牙手术的安全性和手术导航定位精度。
📄 2018111315944
📂 A61C8_00
👤 浙江工业大学
📅 2018-09-27
一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
📄 2024103062431
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-03-18
一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入-状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。
📄 2017103607522
📂 A61B34_30
👤 浙江工业大学
📅 2017-05-19
本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人，该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。技术方案是：一种三自由度远中心并联微创手术机器人，包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支；其特征在于：三个分支中，第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副；第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆；所述第一分支中，第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成。
📄 2018108906559
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2018-08-07
本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
📄 2016106022520
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2016-07-27
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于微创手术的三自由度机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、精度高等优点。技术方案是：一种用于微创手术的三自由度机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架和手术操作模块之间的一个分支；所述分支由平行四边形模块与直线模块通过转动副连接而成；平行四边形模块包括相互平行布置的第一连杆、第四连杆和第五连杆，以及相互平行布置且分别通过转动副同时与第一连杆、第四连杆和第五连杆连接的第二连杆及第三连杆。
📄 2017103391852
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2017-05-15
本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
📄 202111519337X
📂 A61B34_00
👤 成都信息工程大学
📅 2021-12-13
本发明涉及手术器械技术领域，尤其是一种注射手术机器人，包括防抖针头、药液自动推送装置、以及外壳，防抖针头由稳定器、药液输送腔和针头构成，药液自动推送装置由药液储存腔和丝杠传动推进器构成，稳定器安装在外壳与药液输送腔之间，针头与药液输送腔的一端连接，药液输送腔的另一端通过软管与药液储存腔连接，丝杠传动推进器的活动端与药液储存腔内的药液注射推进活塞连接，稳定器为SMA马达，SMA马达设置有多个，多个SMA马达在外壳与药液输送腔之间以拮抗的方式排列连接，本发明基于多个SMA马达的拮抗排列设计相互牵引，精密控制注射针头的稳定性，实现注射器的减震减颤和自动对位功能，从而提高手术精度和安全性。
📄 2025104654370
📂 A61F9_007
👤 浙江理工大学
📅 2025-04-15
柿子坊 · 知识产权运营
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