发明专利已授权

六关节工业机器人关节空间轨迹跟踪柔性迭代学习控制方法

📄 申请号：CN201810562136.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-06-04

公开号

CN108481328B

公开日

2020-10-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_06 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统轨迹跟踪控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人焊接, 机器人装配, 搬运码垛

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摘要

在六关节工业机器人上实现关节初次控制信号提取的柔性控制方法。基于对机器人当前加工轨迹通过逆运动学规划出机器人六个关节的轨迹；通过从以往加工轨迹中提取当前加工轨迹所对应的六关节轨迹的初次控制信号，针对控制信号在拼接处的跳变采用线性插值的无扰切换方法进行处理；与机器人各关节初次控制信号为零的控制跟踪结果对比，说明本发明在六关节机器人上实现柔性控制的有效性与可行性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于区域划分的压力容器气密性检测方法

当前第 / 件

一种考虑驾驶风格的插电式混合动力汽车能量管理方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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