发明专利已授权

一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质

📄 申请号：CN202510230384.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-02-28

公开号

CN119839864A

公开日

2025-04-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动控制机械臂运动学

应用场景

工业自动化, 智能制造, 协同装配, 焊接作业, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质，方法包括以下步骤：S1:获取主机械臂各关节角速度、位置和末端姿态信息，计算主机械臂末端的空间位置和姿态；S2:采集主机械臂示教过程中的运动轨迹数据，建立长短期记忆网络模型，预测未来时间步长的位姿，规划从机械臂运动轨迹；S3:传递数据信息，解决通讯时延问题；S4:解算主机械臂末端的位姿信息，调节关节角度，结合比例‑积分‑微分控制调整误差；S5:对位置和速度信号进行滤波，建立机械臂动力学模型，设计自适应控制律，采用轨迹平滑算法；S6：建立虚拟障碍物地图，限定安全工作空间。本发明实现了对异构双机械臂末端位姿的全面、精准的映射和预测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有自适应调节检测范围功能的电梯视频光幕系统及其检测方法

当前第 / 件

一种贝他斯汀药物中间体的制备工艺

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