发明专利已授权

基于插补法和双多项式插值的外骨骼机器人步态规划方法

📄 申请号：CN202110392499.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-13

公开号

CN113239515A

公开日

2021-08-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G16H20_30 ,

技术画像

所属领域

外骨骼机器人机器人控制技术步态规划运动轨迹插值算法外骨骼机器人

应用场景

医疗康复训练, 辅助行走, 工业助力, 军事负重增强

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摘要

一种基于插补法和双多项式插值的外骨骼机器人步态规划方法，先把人体正常行走状态简化为一个五连杆模型，给出人正常行走过程中的一个单腿摆动过程；给出分段五次多项式插值法的推导步骤，并计算出多项式系数；对已知插值点第一次使用分段五次多项式插值，求出分段插值函数，再根据插补法原理进行数据点的密化，得到更多的插值点；对插补后得到的插值点第二次使用分段五次多项式插值法，得到相邻插值点的插值函数，并使用MATLAB拟合得出髋关节和踝关节的步态曲线和具体的步态函数表达式。本发明规划出的步态曲线可以满足下肢运动障碍患者的正常行走需求，帮助他们进行康复训练和治疗；并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用户属性耦合相似和兴趣语义相似的协同过滤推荐方法

当前第 / 件

一种多轮对话意图识别方法

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