发明专利已授权

一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构

📄 申请号：CN202011274296.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-11-15

公开号

CN112428256B

公开日

2023-11-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机构学

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密定位, 运动模拟, 并联机床

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摘要

本发明公开了一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，包括静平台总成、动平台总成和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成、第二支链总成和第三支链总成，所述静平台总成和动平台总成通过三条支链总成连接；本发明的动平台总成在空间上具有两个转动自由度，其中一个自由度运动为解耦运动，无需两个驱动单元共同控制，整体机构结构紧凑、刚度大、各向同性好、控制容易，可应用于机器人关节结构、并联加工机床等领域，具有良好的市场前景；第三支链总成为恰约束支链，决定了总平台总成整体的运动自由度，为空间两个转动自由度，相当于传统虎克铰中的十字架，并且该链于基座中间件相连，增大了机构的承载能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

柔性传动超声齿面滚压刀具

当前第 / 件

基于机器视觉和人工鱼群优化的磁芯缺陷自适应检测方法

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