发明专利已授权

一种基于Actor-Critic深度强化学习的同心管机器人控制方法

📄 申请号：CN202110374971.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06N3_04 , G06N3_08 , A61B34_30 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制深度强化学习自动控制系统

应用场景

医疗机器人, 微创手术, 工业自动化, 智能控制, 精密操作

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摘要

一种基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人控制方法。本发明包括如下步骤：1)设置同心管机器人几何参数和力学参数，并建立其运动学模型；2)数据预处理，获得同心管曲率‑位置状态集合；3)利用同心管曲率‑位置状态集，更新Actor网络和Critic网络参数；4)根据最终的收敛模型，可以得到基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人最优控制策略，即所需采用的驱动量。与现有技术相比，本发明通过深度强化学习的方法，获取了同心管机器人逆运动学计算方法，最终得到了更精确的逆运动学解。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220408

✅ 授权

20210831

?? 实质审查的生效：

20210813

📄 公开

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