本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个支撑构件；每个支撑构件均包括通道件和伸缩连接机构，通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，通道件的沿通孔轴向的两端对称连接有伸缩连接机构，且通道件每一端的伸缩连接机构均能够沿通孔的轴向伸缩运动；多个支撑构件沿着通孔的轴向依次连接，伸缩连接机构能够带动多个通道件沿通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使支撑组件能够沿着通孔的轴向伸缩改变长度；且多个支撑构件的通孔同轴，沿着通孔的轴向移动细长柔性器械时多个通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件能够与细长柔性器械的多个部位接触，保障其移动的稳定性。
📄 2022109577979
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个变形支撑体，多个变形支撑体沿第一方向依次连接，且变形支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；变形支撑体上沿第一方向开设有第一通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个变形支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件沿第一方向受压或者受拉时，始终保持顺直的形态，支撑组件的多个第一通孔的孔壁面与细长柔性器械的多个部位接触，使得细长柔性器械沿第一方向能够保持顺直的形态，由此保障其移动的稳定性和精确性。
📄 2022109573484
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明提供一种用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个柔性支撑体，多个柔性支撑体沿第一方向依次连接，且柔性支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；柔性支撑体上沿第一方向开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个柔性支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械；至少两个保持件，至少两个第二通孔沿第二方向对称布设于第一通孔的两侧；保持件穿设于第二通孔且沿第一方向直线延伸，用于保持多个柔性支撑体沿第一方向直线排列，保障细长柔性器械移动的稳定性和精确性。
📄 2022109564771
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医学科技有限公司
📅 2022-08-10
本发明涉及一种骨科手术机器人配准方法，包括以下步骤：根据临床经验设置患处的待配准区域，通过机械臂探针对待配准区域边缘采点形成多个参考点；采集该区域医学影像数据并拟合生成包含硬骨、软骨及周围组织的三维模型；根据影像数据将待配准区域划分为多个子区域，并针对不同类型区域采用差异化采集策略；在每个子区域的三维模型中规划采集点坐标并映射至机械臂探针坐标系；通过姿态规划调整机械臂位姿以保证所有参考点在传感器视野范围内；机器人依据采集点XY坐标进行平面定位，并基于Z轴参数控制探针实现根据不同临床要求的精准采点，完成自动化采点，提高手术精度与效率。
📄 2025116549642
📂 A61B34_30
👤 龙岩学院
📅 2025-11-12
本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。一种球形关节锁紧装置，所述球形关节包括相互配合的球形套和球头件，所述锁紧装置包括：载体，所述球形套固定设置在所述载体上；动力机构，包括驱动装置和两个连杆，两个所述连杆铰接设置在所述载体上，两个所述连杆在驱动装置的作用下同步靠近或远离所述球头件；锁紧件，所述锁紧件设置在所述连杆的自由端，两个锁紧件在所述连杆的带动下同步夹紧或远离所述球头件。解决了现有技术中存在的控制单元的锁紧装置结构复杂、稳定性差的技术问题。
📄 2019111521838
📂 A61B34_30
👤 南京小鹿佳盟网络科技有限公司
📅 2019-11-22
已申报项目
一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入-状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。
📄 2017103607522
📂 A61B34_30
👤 浙江工业大学
📅 2017-05-19
本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人，该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。技术方案是：一种三自由度远中心并联微创手术机器人，包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支；其特征在于：三个分支中，第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副；第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆；所述第一分支中，第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成。
📄 2018108906559
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2018-08-07
本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
📄 2016106022520
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2016-07-27
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于微创手术的三自由度机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、精度高等优点。技术方案是：一种用于微创手术的三自由度机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架和手术操作模块之间的一个分支；所述分支由平行四边形模块与直线模块通过转动副连接而成；平行四边形模块包括相互平行布置的第一连杆、第四连杆和第五连杆，以及相互平行布置且分别通过转动副同时与第一连杆、第四连杆和第五连杆连接的第二连杆及第三连杆。
📄 2017103391852
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2017-05-15
本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种两转一移远程运动中心机构，其特征在于：该机构包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、滑块、第四连杆、第五连杆和输出平台；第一连杆的一端通过虎克铰连接在机架上，第二连杆的一端通过圆柱副连接在机架上；第三连杆的一端通过第一转动副与第二连杆的另一端连接，与第一连杆组成移动副的滑块通过移动副可移动地定位在第一连杆上；第四连杆的一端通过第二转动副与第三连杆的另一端连接，第四连杆的中部通过第三转动副与滑块的下部连接，第五连杆的一端通过第四转动副与滑块的上部连接；输出平台的下部通过第五转动副与第四连杆的另一端连接。该机构应具有杆件数目少、关节数目少、精度高等优点。
📄 2021109413813
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2021-08-17
本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其是一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法，包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管由多股毛细管螺旋编织构成，所述的毛细管内部穿设有包含FBG的光纤传感单元，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝，本发明通过双层编织骨架结构并集成包含FBG功能的光纤于一体，使得编织结构的柔性操作臂在以最小结构负担的前提下，能够以高可靠性感知操作臂各关节的空间姿态，实现操作臂的形状重构以及运动反馈控制。
📄 2025112554247
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2025-09-04
本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。
📄 2019104456020
📂 A61B34_30
👤 燕山大学
📅 2019-05-27
柿子坊 · 知识产权运营
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