本发明涉及一种骨科手术机器人配准方法，包括以下步骤：根据临床经验设置患处的待配准区域，通过机械臂探针对待配准区域边缘采点形成多个参考点；采集该区域医学影像数据并拟合生成包含硬骨、软骨及周围组织的三维模型；根据影像数据将待配准区域划分为多个子区域，并针对不同类型区域采用差异化采集策略；在每个子区域的三维模型中规划采集点坐标并映射至机械臂探针坐标系；通过姿态规划调整机械臂位姿以保证所有参考点在传感器视野范围内；机器人依据采集点XY坐标进行平面定位，并基于Z轴参数控制探针实现根据不同临床要求的精准采点，完成自动化采点，提高手术精度与效率。
📄 2025116549642
📂 A61B34_30
👤 龙岩学院
📅 2025-11-12
本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。一种球形关节锁紧装置，所述球形关节包括相互配合的球形套和球头件，所述锁紧装置包括：载体，所述球形套固定设置在所述载体上；动力机构，包括驱动装置和两个连杆，两个所述连杆铰接设置在所述载体上，两个所述连杆在驱动装置的作用下同步靠近或远离所述球头件；锁紧件，所述锁紧件设置在所述连杆的自由端，两个锁紧件在所述连杆的带动下同步夹紧或远离所述球头件。解决了现有技术中存在的控制单元的锁紧装置结构复杂、稳定性差的技术问题。
📄 2019111521838
📂 A61B34_30
👤 南京小鹿佳盟网络科技有限公司
📅 2019-11-22
已申报项目
一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入-状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。
📄 2017103607522
📂 A61B34_30
👤 浙江工业大学
📅 2017-05-19
本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人，该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。技术方案是：一种三自由度远中心并联微创手术机器人，包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支；其特征在于：三个分支中，第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副；第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆；所述第一分支中，第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成。
📄 2018108906559
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2018-08-07
本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
📄 2016106022520
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2016-07-27
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于微创手术的三自由度机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、精度高等优点。技术方案是：一种用于微创手术的三自由度机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架和手术操作模块之间的一个分支；所述分支由平行四边形模块与直线模块通过转动副连接而成；平行四边形模块包括相互平行布置的第一连杆、第四连杆和第五连杆，以及相互平行布置且分别通过转动副同时与第一连杆、第四连杆和第五连杆连接的第二连杆及第三连杆。
📄 2017103391852
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2017-05-15
本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种两转一移远程运动中心机构，其特征在于：该机构包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、滑块、第四连杆、第五连杆和输出平台；第一连杆的一端通过虎克铰连接在机架上，第二连杆的一端通过圆柱副连接在机架上；第三连杆的一端通过第一转动副与第二连杆的另一端连接，与第一连杆组成移动副的滑块通过移动副可移动地定位在第一连杆上；第四连杆的一端通过第二转动副与第三连杆的另一端连接，第四连杆的中部通过第三转动副与滑块的下部连接，第五连杆的一端通过第四转动副与滑块的上部连接；输出平台的下部通过第五转动副与第四连杆的另一端连接。该机构应具有杆件数目少、关节数目少、精度高等优点。
📄 2021109413813
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2021-08-17
本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其是一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法，包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管由多股毛细管螺旋编织构成，所述的毛细管内部穿设有包含FBG的光纤传感单元，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝，本发明通过双层编织骨架结构并集成包含FBG功能的光纤于一体，使得编织结构的柔性操作臂在以最小结构负担的前提下，能够以高可靠性感知操作臂各关节的空间姿态，实现操作臂的形状重构以及运动反馈控制。
📄 2025112554247
📂 A61B34_30
👤 浙江理工大学
📅 2025-09-04
本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。
📄 2019104456020
📂 A61B34_30
👤 燕山大学
📅 2019-05-27
本发明涉及一种解耦式正骨机器人，其包括Y轴旋转模块、Z轴移动模块、X轴旋转模块、Z轴旋转模块、X轴移动模块和Y轴移动模块，Z轴移动模块设于底座的第一端，且Y轴旋转模块通过近端支座设于Z轴移动模块上，X轴移动模块设于底座的第二端，且Y轴移动模块滑动设于X轴移动模块上，Z轴旋转模块通过第一固定支座设于Y轴移动模块上，X轴旋转模块设于Z轴旋转模块中的旋转支架中。本发明在正骨手术过程中，先将胫骨近端用克氏针与近端固定环连接，胫骨远端用克氏针与远端固定环连接，然后通过医生确定生物力线，电脑模拟正骨手术手法确定正骨复位路径，并通过六个模块协调实时调节折断的胫骨的位置，使得机器人完成正骨手术。
📄 2021114151223
📂 A61B34_30
👤 燕山大学
📅 2021-11-25
本发明提供一种磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其包括机架、第一驱动组件、调姿组件、第一旋转组件、滑轮组件、第二驱动组件和第二旋转组件，第一驱动组件对称设置在机架两侧，第一驱动组件的缸支座固定在机架上，调姿组件通过导向滑轮与第一旋转组件的环形滑轨滑动连接，第一旋转组件和滑轮组件对称设置在机架两侧，第二驱动组件对称设置在机架的固定板上，第二旋转组件位于机架中部，本发明通过液压驱动和柔索传动相结合实现机器人快速定位，通过调姿组件调整穿刺针位姿，且设置激光传感器和手术摄像头，根据核磁扫描仪实时成像提供的位置信息，调整脑起搏器的植入位置和植入深度，有效提高微创定向手术的精确性和安全性。
📄 2023103288912
📂 A61B34_30
👤 燕山大学
📅 2023-03-30
本发明公开了一种带防脱落检测的口腔种植手术机器人及控制方法，机器人包含机器人装置、CT成像装置、相机、控制装置、支撑装置；机器人装置包含基座、脚踏器、机械臂，基座安装于支撑装置的一侧，脚踏器控制连接机械臂，机械臂上安装有种植手机或种植钻针；CT成像装置包含射线源、探测器、旋转机架，旋转机架安装于支撑装置近支撑装置放置头部的一侧，射线源、探测器安装于旋转机架两侧的内壁；探测器、相机与控制装置连接进行数据交互，控制装置控制连接机械臂、射线源、探测器、相机、支撑装置；控制装置内置有用于依据相机获取并由控制装置处理后得到的数据进行防脱落检测的防脱落检测模块；控制方法包含步骤A1‑A8。
📄 2021112134628
📂 A61B34_30
👤 上海优医基医疗影像设备有限公司
📅 2021-10-19
柿子坊 · 知识产权运营
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