发明专利已授权

一种移动机器人位置和姿态同时规划方法

Name: 一种移动机器人位置和姿态同时规划方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2022108604269
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210860426.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-07-21

公开号

CN115167429A

公开日

2022-10-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人路径规划运动控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 自主导航, 服务机器人

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摘要

本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115167429A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：54 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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