发明专利已授权

一种融合动态系统与模型预测控制的机械臂实时避障方法

📄 申请号：CN202111008177.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-08-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制模型预测控制机器人避障

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 装配作业, 危险环境作业

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摘要

本发明公开了一种融合动态系统与模型预测控制的机械臂实时避障方法，该方法结合动态系统和模型预测控制，能够处理动态环境中的实时避障问题。该方法可根据移动障碍物的位置信息实时规划出避障轨迹，并通过使用模型预测控制方法进行机械臂控制，考虑多项线性或非线性约束条件。本发明提供一种融合动态系统和模型预测控制的机械臂实时避障方法，提高了机械臂末端跟踪的精度，有效地提升了机械臂实时避障的能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于元迁移学习的前视声呐图像分割方法和装置

当前第 / 件

一种核壳型磁性磨料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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