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一种定插补周期的速度规划方法

Name: 一种定插补周期的速度规划方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017101540458
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710154045.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-03-13

公开号

CN106950923B

公开日

2019-01-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_416

IPC 分类号

G05B19_416

技术画像

所属领域

数控加工数控加工运动控制自动控制系统

应用场景

数控机床, 工业机器人, 运动控制, 自动化设备, 高速高精加工

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摘要

一种定插补周期的速度规划方法，包括如下步骤：第一步，对轨迹进行分段，中间点作为拐点，进行速度规划，设置速度规划过程中的限定参数；第二步，根据各拐点处夹角来确定该点最大允许速度，再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将需要规划的轨迹上各拐点处的实际速度计算出来；第三步，根据起始点和各拐点处的实际速度，采用梯形速度曲线对轨迹上的每一段轨迹进行加减速规划；第四步，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过减小之前的各个插补周期内的脉冲数，使最后两个插补周期的差值变小，从而使最后两小段的速度不会发生较大的突变。本发明对速度的规划效率高，能够很好地避免定插补周期中速度突变导致电机抖动的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN106950923B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：48 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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