发明专利已授权

一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置

📄 申请号：CN202510077983.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-01-17

公开号

CN119734275B

公开日

2025-09-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制力位混合控制高斯过程回归

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人打磨抛光, 人机协作

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摘要

本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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