发明专利已授权

一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统

📄 申请号：CN202510249586.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-03-04

公开号

CN119871438B

公开日

2025-10-24

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制运动规划柔顺控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 人机协作, 精密操作

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摘要

本发明提出一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统，所述方法采用导纳控制作为柔顺算法，相较于传统刚性控制柔顺性更强，且可以根据环境选择不同的柔顺程度；结合逆运动学和轨迹插值以及环境参数，构建关节空间安全区域约束下的最优复位轨迹；通过感知外界作用力并动态调整控制参数，提高机器人在复杂工作环境下的灵活性；提出了底盘‑机械臂联合运动学模型，解决传统机械臂工作空间受限问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种无机-多种有机复合抗菌剂的制备方法和应用

当前第 / 件

一种喷胶机器人的轨迹修正方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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