发明专利已授权

一种喷胶机器人的轨迹修正方法

📄 申请号：CN202210993531.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-18

公开号

CN115254537A

公开日

2022-11-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B05C5_02

IPC 分类号

B05C5_02 , B05C11_10 , G06T7_13 , G06T7_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人运动控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 涂胶工艺

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摘要

本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统

当前第 / 件

一种基于多层级组装结构的荧光/比色双功能微球及其制备方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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