发明专利已授权

一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法

📄 申请号：CN202310576074.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-05-22

公开号

CN116423522B

公开日

2025-07-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制力/力矩控制拖动示教技术

应用场景

工业机器人, 人机协作, 自动化生产线, 装配作业, 焊接机器人

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摘要

本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，包括采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模；采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算；采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿；设置关节力矩限制和关节速度限制，并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿，得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿，并针对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优化，在此基础上，对关节运动时的力矩和速度进行限制，来保证运动过程中的安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种铜铬锆合金的电子束焊接工艺及焊后热处理方法

当前第 / 件

一种全自愈合可拉伸液晶光散射显示器件及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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