发明专利已授权

一种绳驱下肢康复外骨骼自抗扰学习控制方法

📄 申请号：CN202411789086.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-06

公开号

CN119238544B

公开日

2025-04-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 , B25J9_00 , A61H1_02 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人外骨骼机器人自动控制系统

应用场景

下肢康复训练, 医疗康复, 康复辅助器具, 运动功能障碍治疗

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摘要

一种绳驱下肢康复外骨骼自抗扰学习控制方法，属于外骨骼机器人控制技术领域，包括以下步骤：1）分析电机驱动力矩与关节控制力矩之间的关系，建立绳驱下肢康复外骨骼动态模型；2）设计滑模面，避免差分速度信号的误差放大效应；3）设计自抗扰学习控制器并分析系统性能，实现下肢绳驱康复外骨骼轨迹跟踪控制。本发明的控制方法将绳驱外骨骼系统模型中的不确定性分为周期不确定性和非周期不确定性，利用线性扩张状态观测器估计和补偿周期不确定性并设计重复学习律估计周期不确定性，提高系统鲁棒性和稳定性的同时能够将系统跟踪误差控制在较低的水平，方法控制规律简单，对于提高绳驱下肢康复外骨骼的控制性能具有巨大的应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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