本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种上肢康复训练机器人，包括底座和训练臂，底座上面连接设有丝杆升降器，丝杆升降器上连接设有固定臂，训练臂设于固定臂一侧，固定臂和训练臂之间设有距离调节结构，训练臂和固定臂上面均设有放置软垫，固定臂和训练臂上均连接设有由魔术贴缠卷固定的手臂固定带，手臂固定带内侧设有夹紧手臂的气压夹紧结构，训练臂伸出端连接设有伸出板，伸出板下面连接设有气缸，气缸伸出端穿过伸出板连接设有日字框，日字框中间的横杆上设有泡沫套。本实用新型的优点在于：无需反复更换训练区域，对手臂的束缚较为舒适。
📄 2024221425937
📂 A61H1_02
👤 杭州洪奇信息科技有限公司
📅 2024-09-02
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。
📄 2021107567569
📂 G05B13_04
👤 沈阳工业大学
📅 2021-07-05
本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。
📄 2020113630921
📂 G05B13_04
👤 沈阳工业大学
📅 2020-11-27
一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，包括机架以及安装在机架上的四个用于起支撑作用的外足机构、两条基于绳驱动的内足机构和运动监测装置，所述机架包括平台和设置在平台中部且可套装在使用者腰部处的腰部结构，四个外足机构中两两一组布置在腰部结构的左右两侧，两组外足机构左右对称布置，同一侧的一组外足机构前后错位布置，两个内足机构左右对称布置且设置在两组外足机构之间；每条内足机构均包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构。本发明提供了一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，能够满足下肢康复患者在平地上行走的基本步态，能够更好的实现人机之间的耦合。
📄 2019101536589
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-02-28
一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
📄 2023111798654
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
本发明公开了一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、转向机构、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；本发明采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本发明采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。
📄 2017113748851
📂 A61H3_00
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-19
一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构，所述大腿机构包括大腿杆和用于固定大腿的大腿助力板，所述大腿助力板安装在大腿杆的内侧，所述小腿机构包括小腿杆和用于固定小腿的小腿助力板，所述小腿助力板安装在小腿杆的内侧，所述小腿助力板和大腿助力板均为弧形，所述大腿杆的上端通过髋关节与机架的腰部结构连接，所述大腿杆的下端通过膝关节与小腿杆的上端连接；所述膝关节包括大腿转轮、小腿转轮、两个弧形连接块、两根膝关节线绳和膝关节驱动电机。本发明提供了一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，能够与人的步态协调一致，能够更好的实现人机之间的耦合。
📄 2019101494228
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-02-28
本发明公开了一种多运动场景模拟与康复训练机器人，包括安全防护装置、两个左右对称的运动场景模拟装置、步宽调节装置、多模感知与智能控制系统、运动场景虚拟仿真系统。所述运动场景模拟装置安装在步宽调节装置上，所述步宽调节装置放置在地面上，可动态调节两侧运动场景模拟装置的间距，所述安全防护装置悬挂在运动场景模拟装置上方，所述多模感知与智能控制系统实现运动传感信息的采集、运动意图的感知及运动场景模拟装置、步宽调节装置等的智能控制。本发明提供了在室内场地环境中进行平地、台阶、坡道、跨越障碍物、滑倒等多种场景的步态模拟和康复训练，为下肢运动功能障碍患者和平衡功能障碍患者提供更多元的训练场景体验。
📄 2023103119651
📂 G16H20_30
👤 浙江工业大学
📅 2023-03-28
一种踝关节运动康复机器人,以静平台为底座,支撑杆安装在静平台上,支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台,步进电机的输出轴与大齿轮联动,气缸输出轴与电动推杆连接,主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接,定制轴套与主动套环同轴安装,2号连杆中部与支撑轴固定连接,1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构,中间动平台与3号连杆连接,顶端动平台与中间动平台通过轴连接,限位装置由限位板、限位杆组成,通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动,可以防止关节粘连、僵硬,防止周围软组织出现萎缩,还能促进踝关节的血液循环。
📄 2021106829507
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-21
一种绳驱下肢康复外骨骼自抗扰学习控制方法，属于外骨骼机器人控制技术领域，包括以下步骤：1）分析电机驱动力矩与关节控制力矩之间的关系，建立绳驱下肢康复外骨骼动态模型；2）设计滑模面，避免差分速度信号的误差放大效应；3）设计自抗扰学习控制器并分析系统性能，实现下肢绳驱康复外骨骼轨迹跟踪控制。本发明的控制方法将绳驱外骨骼系统模型中的不确定性分为周期不确定性和非周期不确定性，利用线性扩张状态观测器估计和补偿周期不确定性并设计重复学习律估计周期不确定性，提高系统鲁棒性和稳定性的同时能够将系统跟踪误差控制在较低的水平，方法控制规律简单，对于提高绳驱下肢康复外骨骼的控制性能具有巨大的应用前景。
📄 2024117890860
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-06
一种下肢康复训练机，包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，腿部伸缩机构的上部与可调椅背机构的座板前沿铰接；膝关节运动机构安装在外部框架上，并且膝关节运动机构的动力输出端与对应的所述腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与控制器相应的引脚电连。本发明的有益效果在于：减少劳动力投入，能够实现家中被动安全地锻炼腿部三个关节。
📄 2017107472929
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-28
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