本实用新型公开了一种下肢体康复机器人，涉及康复机器相关技术领域。本实用新型包括康复支撑组件，康复支撑组件包括中空调控滑道，中空调控滑道相对两内侧壁上均匀开设有若干调控限位孔，康复支撑组件表面滑动配合有康复调节组件，康复调节组件包括与中空调控滑道之间滑动配合的中空支撑座，中空支撑座相对两侧面上均开设有第一贯穿口，第一贯穿口内部滑动设置有可水平移动的限位插接柱。本实用新型通过中空支撑座沿中空调控滑道内部水平滑动，两限位插接柱同步水平移动相互远离或靠近，在限位插接柱与对应调控限位孔之间的插接配合下，调节康复调节组件位置，实现了满足不同康复患者的使用需要，提高的装置适用性。
📄 2025214344592
📂 A63B22_08
👤 唐山海佑机器人科技有限公司
📅 2025-07-09
本发明公开了一种下肢康复训练机器人，涉及康复器械技术领域，包括：跑步装置，包括机架、跑板和跑步带驱动组件；下肢运动装置，设置于跑板上方，与机架相连接，包括大腿支撑固定组件、小腿支撑固定组件、脚部支撑固定组件和下肢运动驱动组件；振动装置，通过振动装置底板安装在跑板的下方，振动装置底板上设置有振动机构，振动机构包括：滑轨；滑块，与滑轨滑动配合；音圈电机安装板，设置于滑块上侧，音圈电机安装板上设置有音圈电机；滑轨的一端设置有滑块驱动组件，能够驱动滑块沿滑轨移动；控制器，与跑步带驱动组件、下肢运动驱动组件、音圈电机和滑块驱动组件电性连接；能够对患者进行下肢仿生模拟运动康复训练和振动疗法康复训练。
📄 2020104029358
📂 A61H1_02
👤 武汉轻工大学
📅 2020-05-13
本发明公开一种多运动模式的下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅供患者就坐；大腿抬升机构包括用于固定大腿的支承结构，支承结构具有沿上下向靠近和远离座椅的升降行程；小腿伸展机构包括用于固定脚部的踏板结构，踏板结构具有沿前后向靠近和远离座椅的移动行程；驱动装置使得支承结构沿升降行程活动、踏板结构沿移动行程活动。本发明中，用户在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，支承结构带动大腿向上和向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构带动脚部朝前和朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，有助于丰富训练功能，优化训练效果。
📄 2019106982139
📂 A61H1_02
👤 武汉轻工大学
📅 2019-07-29
本发明公开一种坐式联合驱动下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅；大腿抬升机构包括联动大腿的第一摆杆，第一摆杆沿左右向轴线摆动安装于基座；小腿伸展机构包括联动小腿的第二摆杆，第二摆杆沿左右向轴线摆动安装于第一摆杆；驱动装置分别驱动第一摆杆上下摆动、第二摆杆前后摆动。本发明中，在驱动装置的驱动下，第一摆杆可带动患者大腿进行抬升康复训练，第二摆杆可带动患者小腿进行伸展康复训练，丰富了康复训练功能的多样性，从而有助于优化康复训练效果；并且无需患者进行重物背负，提高患者康复训练的舒适度的同时，具有结构简单、经济成本降低的优点。
📄 2019106979193
📂 A61H1_02
👤 武汉轻工大学
📅 2019-07-29
本实用新型涉及轮椅设备领域，具体地说，涉及一种具有跨阶梯移动结构的智能轮椅。其包括轮椅，轮椅至少包括座椅，座椅至少包括支撑板，支撑板上表面左右两侧均固定连接有U型扶手，支撑板上表面固定连接有靠垫，支撑板下表面两端均第二转动块，两个第二转动块转动连接有传动杆，传动杆左右两端均固定连接有传动轮，支撑板后表面左右两端固定连接有支撑杆，两个支撑杆下表面均转动连接有夹块，夹块内部转动连接有转动轮，夹块与转动轮中心处同轴连接，座椅前侧设置有履带，解决了当遇到阶梯斜坡等路面时，用户便无法通过轮椅过去，要想过去，需要额外的人员进行抬运过去的情况。
📄 2022212572730
📂 A61G5_06
👤 南通理工学院
📅 2022-05-24
本实用新型公开了一种康复机器人的肢臂，包括支撑架、所述支撑架的内侧面通过滑轨滑动安装有座板，所述座板的背面设有升降装置，所述升降装置用于调整座板的高度，所述支撑架的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的两端均固定连接有第一推杆，升降推杆推动座板实现上下滑动，可以在患者不方便弯膝坐到座板上时，先将座板升高，从而方便患者坐到座板上，第一推杆可以调整肩关节转动件的位置，使得肩关节可以调整到合适的固定位置，而第二推杆与第三推杆可以根据大臂与小臂的长度而做适应性的调整，从而使得肘关节转动件、小臂固定架以及大臂固定架调整到合适的位置，满足不同身高体长的患者训练需求。
📄 2021221794853
📂 A61H1_02
👤 南通理工学院
📅 2021-09-09
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。
📄 2021107567569
📂 G05B13_04
👤 沈阳工业大学
📅 2021-07-05
本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。
📄 2020113630921
📂 G05B13_04
👤 沈阳工业大学
📅 2020-11-27
一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，包括机架以及安装在机架上的四个用于起支撑作用的外足机构、两条基于绳驱动的内足机构和运动监测装置，所述机架包括平台和设置在平台中部且可套装在使用者腰部处的腰部结构，四个外足机构中两两一组布置在腰部结构的左右两侧，两组外足机构左右对称布置，同一侧的一组外足机构前后错位布置，两个内足机构左右对称布置且设置在两组外足机构之间；每条内足机构均包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构。本发明提供了一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，能够满足下肢康复患者在平地上行走的基本步态，能够更好的实现人机之间的耦合。
📄 2019101536589
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-02-28
一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
📄 2023111798654
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
本发明公开了一种四足助力康复机器人，包括机器人四肢、上板、下板、上下连接板、转向机构、中间支脚、中间支脚上支架和中间支脚下支架，所述上板和下板通过上下连接板固定在一起，机器人四肢分别通过四个腿支链转轴与上板和下板连接在一起；本发明采用四个步进电机和四个电推杆作为动力源，四个步进电机独立驱动机器人四肢的行走，两个电推杆控制四足助力康复机器人的转向，另外采用两个电推杆调整机器人高度，适应性更强，稳定性更高。本发明采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。
📄 2017113748851
📂 A61H3_00
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-19
柿子坊 · 知识产权运营
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