发明专利已授权

一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架

📄 申请号：CN202011474262.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_06

IPC 分类号

B25J9_06 , B25J9_14 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人气动驱动技术变刚度结构

应用场景

工业自动化, 医疗机器人, 仿生机器人, 柔性操作, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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