发明专利已授权

基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航系统

📄 申请号：CN202010080571.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-02-05

公开号

CN111308490B

公开日

2021-11-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_66

IPC 分类号

G01S17_66 , G01S17_58 , G01S17_93 , G01C22_00 ,

技术画像

所属领域

平衡车激光雷达技术即时定位与地图构建（SLAM）室内导航定位单线激光雷达平衡车

应用场景

平衡车室内导航, 室内移动机器人定位, 仓储物流机器人, 室内巡检, 智能出行

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摘要

一种基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航巡回系统，包括服务器、上位机、传感器、运动控制器与运动执行器构成；首先，操作人员在服务器中输入目标点坐标；服务器将目标点坐标发送给上位机，上位机利用传感器信息完成平衡车自身定位与路径规划，上位机再将由路径规划出的期望角速度与期望线速度发送给运动控制器；运动控制器接收上位机发送的信息，并同时采集传感器信息，利用这些信息结合自抗扰控制的方法计算出运动执行器所需要的PWM波占空比，然后把PWM波发送给运动执行器；运动执行器接收到PWM波后，完成平衡车自平衡的同时驱动平衡车向目标点行驶；最终操作人员能在服务器看到地图与平衡车的实时位置、状态信息。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

爪式柔性超声弧面滚压刀具

当前第 / 件

一种基于静电纺丝技术的氮掺杂碳包覆铂纳米颗粒的柔性电极催化剂及其制备方法和应用

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