一种基于单线激光雷达的平衡车室内定位与导航巡回系统，包括服务器、上位机、传感器、运动控制器与运动执行器构成；首先，操作人员在服务器中输入目标点坐标；服务器将目标点坐标发送给上位机，上位机利用传感器信息完成平衡车自身定位与路径规划，上位机再将由路径规划出的期望角速度与期望线速度发送给运动控制器；运动控制器接收上位机发送的信息，并同时采集传感器信息，利用这些信息结合自抗扰控制的方法计算出运动执行器所需要的PWM波占空比，然后把PWM波发送给运动执行器；运动执行器接收到PWM波后，完成平衡车自平衡的同时驱动平衡车向目标点行驶；最终操作人员能在服务器看到地图与平衡车的实时位置、状态信息。
📄 2020100805716
📂 G01S17_66
👤 浙江工业大学
📅 2020-02-05
本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
📄 2020100608347
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-01-19
本实用新型公开了一种独轮平衡车，包括车体以及设于所述车体的车轮和控制柄，所述车轮具有车轮本体，沿所述车轮本体的圆周装设有固定的固定轮体和可伸缩的伸缩轮体。上述独轮平衡车，利用车轮的伸缩轮体实现车轮的伸缩变化，一方面伸缩后的车轮为齿状，增加了所适应的地形种类，另一方面车轮的伸缩调整了使用者的离地高度，降低了独轮平衡车的学习难度。
📄 2021220849562
📂 B62K11_00
👤 西南大学
📅 2021-08-30
本发明属于电动平衡车领域，具体为基于陀螺仪的消费品级电动平衡车控制方法及系统，包括有传动总成和控制模块，所述传动总成包括有锂电池组、无刷电机、减速齿轮和陀螺仪，所述控制模块包括有单片机、位移传感器、微处理器和转速传感器。本平衡车通过采用分级评测的方式，在平衡车使用时，车体的倾斜角度能够被划分为五个等级，并且控制模块会对无刷电机施加不同级别的电信号，平衡车的制动也是根据分级方案实施的，可以防止制动的作用力不足导致车体持续滑行或者制动作用力过大而出现人体失衡的情况；同时，当平衡车自身出现过大幅度的倾斜时，平衡车自身中断外界的操作指令，避免出现更大的安全事故，是本平衡车安全性和实用性的体现。
📄 2020114463150
📂 B62K11_00
👤 徐州锋儒智能科技有限公司
📅 2020-12-09
本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
📄 2020111779170
📂 G05D1_08
👤 广州鼎航知识产权服务有限公司
📅 2020-10-28
本发明公开了一种驾驶省力的独轮电动平衡车，包括壳体、设于所述壳体上的踏板及与所述壳体转动配合的车轮；所述壳体上设有用于抓握的把手和与所述把手相配合的坐垫；所述把手和所述坐垫分别通过一连接装置与所述壳体可拆卸连接；本发明通过把手和坐垫的设置，使得驾驶者可以坐在坐垫上驾驶平衡车，从而使得驾驶者的不易感到疲劳，令驾驶者能更自如的驾驶平衡车，减少驾驶中的安全隐患；再通过连接装置的设置，使得把手和坐垫可拆卸，从而使得平衡车适用于不同的驾驶需求。
📄 2018113952256
📂 B62K11_00
👤 宿迁小鲤工业设计有限公司
📅 2018-11-22
本实用新型属于平衡车技术领域，尤其涉及一种两轮平衡车，包括踏台、探射灯、握把、显示屏、阻尼调节架、长度调节杆、两个警示灯、两个音箱、两个踏板、两个连接轴、两个防滑轮和感应机构；踏台顶部的长度方向分别可拆卸连接有两个踏板，两个警示灯分别固定连接于踏台的侧壁上，阻尼调节架与踏台的侧壁固定连接并位于两个警示灯的中部，长度调节杆固定连接于阻尼调节架的顶部，探射灯与长度调节杆可拆卸连接，握把固定连接于长度调节杆的顶部，显示屏与握把的中部可拆卸连接，两个音箱分别与握把的两端可拆卸连接；通过设置的两个警示灯、两个音箱和探射灯，可以营造出强烈震慑的效果，方便警察的配合使用。
📄 2020228907684
📂 B62K11_00
👤 广东骏誉智能科技有限公司
📅 2020-12-01
本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。
📄 2020111757129
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-10-28
本发明涉及平衡两轮车技术领域，具体地说，涉及一种电动平衡车，包括电动平衡车主体和固连在电动平衡车主体上的支撑座，支撑座包括支撑杆、转动单元和坐垫，坐垫通过转动单元转动安装在支撑杆上；转动单元包括固连在支撑杆顶部的第一铰接板和分别设于第一铰接板两侧的第二铰接板，第二铰接板固连在坐垫底部；第一铰接板的两侧对称设置有转轴，第二铰接板上开设有供相应的转轴伸入的第一通孔，转轴上套设有位于相应第一铰接板和第二铰接板之间的扭簧，扭簧的一端固连在第一铰接板上，另一端固连在第二铰接板上，扭簧用于保持坐垫与支撑杆垂直设置，通过设置转动单元使得坐垫在支撑杆上转动，达到协助使用者改变重心的效果。
📄 2021108058034
📂 B62K11_00
👤 太原工业学院
📅 2021-07-16
本发明公开了体感平衡车的电池安装结构，包括固定箱、环形板和托板，所述托板底部的两侧均固定连接有固定块，所述固定箱内部的一侧固定连接有固定框，且固定框内壁底部的两侧均开设有第一滑槽，所述第一滑槽内部的表面滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的顶部固定连接有第一移动块，涉及体感平衡车技术领域。该体感平衡车的电池安装结构，通过第一滑槽、第一滑块、第一移动块、活动板、稳定块以及复位弹簧的配合设置，使两个移动板在往中间运动的时候有一定的夹紧力，对电池有更好的固定效果，解决了现有的体感平衡车电池在安装的时候出现的滑丝问题，保证了电池在固定箱内部固定的牢固性，确保了体感平衡车的正常使用。
📄 2018111175741
📂 B62K11_00
👤 嘉兴众衡电气科技有限公司
📅 2018-09-20
柿子坊 · 知识产权运营
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