发明专利已授权

一种桁架机械手的动态规划速度控制方法

📄 申请号：CN201910067158.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-01-24

公开号

CN109760053A

公开日

2019-05-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人运动控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 机床上下料, 自动化生产线

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摘要

一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度通过计算得出当前速度块的结束速度根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度作为下一速度块的入口速度本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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