发明专利已授权

一种基于自适应RBF神经网络的四旋翼无人机编队控制方法

📄 申请号：CN201811325915.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-11-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统人工智能算法飞行控制

应用场景

无人机编队飞行, 空中交通管理, 物流配送, 航空测绘, 应急救援

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摘要

在自适应的径向基函数(RBF)神经网络的基础上，研究了具有时滞的非线性多四旋翼无人机系统在存在动态不确定性的情况下的三维编队控制方案。为了得到每个无人机的绝对和局部状态误差，我们设计了一个线性降阶观测器。通过构建一个可以简化控制器设计的李雅普诺夫函数，抵消无人机动态模型中存在的时滞。为了处理非线性动态不确定性和不可避免的干扰，采用了自适应的RBF神经网络。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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