发明专利已授权

一种两转一移并联机器人姿态规划方法

📄 申请号：CN202210499869.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-09

公开号

CN114670177B

公开日

2024-03-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动控制并联机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人操作

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摘要

本发明属于机器人轨迹规划控制技术领域，具体涉及一种两转一移并联机器人姿态规划方法，包括：将并联机器人所要经过的姿态点利用单位四元数进行表示；利用单位四元数球面四边形插值算法对并联机器人所要经过的姿态点进行插值，找到最短运动路径；根据所得最短路径进行运动学逆解得到关节位置曲线，然后进行关键点提取，利用非线性函数曲线经过提取的关键点对关节位置曲线进行拟合，可以得到高阶规划曲线；对拟合的非线性曲线基于最小加加速度累加和进行参数求解，及基于运动学优化最小运动时间。本发明的混合规划算法能够得到多姿态点之间的最短运行距离，并保证并联机器人末端姿态轨迹整体C3连续，保证了机器人运动的平滑性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：46 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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