发明专利已授权

基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法

Name: 基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021112828342
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111282834.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-11-01

公开号

CN114047752B

公开日

2025-01-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人运动控制滑模控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, AGV搬运, 移动机器人导航

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：(A)针对实际麦克纳姆轮移动机器人，根据运动学和动力学机理建立多入多出模型；(B)根据期望的控制性能设计反演滑模面和等效控制律；(C)基于步骤(B)设定的滑模面和等效控制律，设计系统状态到达控制律；(D)基于步骤(B)、(C)设计的反演滑模控制律，设计模糊函数以替代符号函数，得到最终控制律，使抖振得以抑制。本发明针对非线性多入多出的麦克纳姆轮全向移动机器人控制问题给出了保证轨迹跟踪性能的模糊反演滑模控制律的设计方法，具有较高的控制精度及较强的鲁棒性和抗干扰性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114047752B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用Co NPs和氯胺改性提高AEMs抗生物污染性能的方法

当前第 / 件

基于智能化渗透测试的战略蜜罐部署防御方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_02 G05D19_02 覆盖26个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：44 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

常见问题

这项专利是否已经下证？

购买这项专利需要经过哪些流程？

该专利的转让价格是多少？

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种基于改进金豺算法的飞机主机轮风扇PID控制方法

一种基于改进型飞机刹车冷却风扇最优鲁棒控制方法

一种多轴联动数控机床系统的高性能控制方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊