发明专利已授权

基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202111282834.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-11-01

公开号

CN114047752B

公开日

2025-01-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人运动控制滑模控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, AGV搬运, 移动机器人导航

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摘要

基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：(A)针对实际麦克纳姆轮移动机器人，根据运动学和动力学机理建立多入多出模型；(B)根据期望的控制性能设计反演滑模面和等效控制律；(C)基于步骤(B)设定的滑模面和等效控制律，设计系统状态到达控制律；(D)基于步骤(B)、(C)设计的反演滑模控制律，设计模糊函数以替代符号函数，得到最终控制律，使抖振得以抑制。本发明针对非线性多入多出的麦克纳姆轮全向移动机器人控制问题给出了保证轨迹跟踪性能的模糊反演滑模控制律的设计方法，具有较高的控制精度及较强的鲁棒性和抗干扰性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用Co NPs和氯胺改性提高AEMs抗生物污染性能的方法

当前第 / 件

基于智能化渗透测试的战略蜜罐部署防御方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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