发明专利已授权

一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法

📄 申请号：CN201710321118.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-05-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人控制碰撞检测

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人安全防护, 人机协作, 生产线作业

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法，对于运行过程中可能发的碰撞，采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测：将机器人关节向速度向量的法平面投影，若关节投影发生干涉则对关节轴线上各关键点最短距离进行判断，若小于运行时的安全距离则认为存在碰撞的风险。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200505

✅ 授权

20171205

?? 实质审查的生效：

20171110

📄 公开

基于2-(2-羟基苯)苯并噻唑的离子探针及其合成方法与应用

当前第 / 件

一种基于硼、氮共掺杂介孔碳的催化剂及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置

一种用于植物群体虚拟仿真的植株碰撞检测方法

一种基于力的植物与雪交互模拟方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊