发明专利已授权

基于Android手机IMU的机械臂示教方法

📄 申请号：CN201910280528.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-04-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_22

IPC 分类号

B25J9_22

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人示教编程惯性传感技术机械臂

应用场景

工业机器人示教, 智能制造, 柔性生产线, 人机协作, 自动化装配

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摘要

一种基于Android手机IMU的机械臂示教方法，包括如下步骤：标定固连手机的坐标系与机械臂末端执行器坐标系，依据Android操作系统底层函数接口调用IMU加速度数据ax、ay、az以及陀螺仪数据gx、gy、gz，执行自定姿态解析器方法并通过OpenGLES绘制动态图，根据Android手机端发送的俯仰角偏航角θ与横滚角γ进行逆运动学求解并控制驱动器运行，Android手机接收驱动器反馈位移数据构造控制误差并进行PI修正。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200728

✅ 授权

20190820

?? 实质审查的生效：

20190726

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

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