发明专利已授权

一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法

📄 申请号：CN202010435039.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-05-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制姿态控制自平衡控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 服务机器人, 特种机器人, 智能机器人

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摘要

本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于锂金属负极保护的复合多孔集流体的制备方法

当前第 / 件

基于强化学习的标准与定制零部件协同排产方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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