发明专利已授权

一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法

📄 申请号：CN202110290385.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-03-18

公开号

CN112994559B

公开日

2022-06-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P21_05

IPC 分类号

H02P21_05 , H02P8_32 ,

技术画像

所属领域

步进电机控制步进电机控制电机驱动控制微步控制

应用场景

工业自动化, 数控加工, 机器人, 精密定位, 智能制造

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摘要

一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，根据给定位置角虚拟定子电流幅值给定计算出αβ轴虚拟定子电流给定B～E电流isB～isE经过T4变换后，输出αβ轴定子电流isαisβ、z1零序电流isz1，并计算出αβ轴虚拟定子电流ixsαixsβ；α轴虚拟定子电流控制误差β轴虚拟定子电流控制误差乘以5/3系数、z1零序电流控制误差分别送给PI控制器，输出αβ轴虚拟定子电压z1零序电压给定并计算出αβ轴定子电压给定计算出剩余健康相逆变桥臂占空比DB～DE，送给五相逆变器剩余4相B～E桥臂功率管进行控制，实现αβ轴虚拟定子电流跟踪给定值，使得实际转子旋转角θr跟踪以微步方式变化，实现五相混合式步进电机缺一相微步控制运行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

便携式多深度渗透系数现场测量装置

当前第 / 件

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