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一种基于摇杆的步进电机阶梯速度控制方法，包括以下步骤：1)规划加速度规划表和速度规划表；2)根据摇杆倾斜角度的范围，得到角度区间表和阶梯速度表；3)根据单片机得到摇杆的模拟量计算获得当前摇杆的倾斜角度，查角度区间表和阶梯速度表获取步进电机的目标速度Vp，与步进电机当前阶梯速度VC比较，相等则保持当前运行状态，否则保持当前步进电机速度匀速运行一段时间t，确保步进电机运行在当前阶梯速度的平稳状态之后再进行下一个阶梯速度的加减速运动，过程中摇杆的按键按下则结束摇杆对步进电机的控制。本发明实现摇杆精确稳定控制步进电机，在步进电机带大负载或高速运行阶段能有效避免抖动，提高摇杆控制步进电机运动稳定性。

一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，根据给定位置角虚拟定子电流幅值给定计算出αβ轴虚拟定子电流给定B～E电流isB～isE经过T4变换后，输出αβ轴定子电流isαisβ、z1零序电流isz1，并计算出αβ轴虚拟定子电流ixsαixsβ；α轴虚拟定子电流控制误差β轴虚拟定子电流控制误差乘以5/3系数、z1零序电流控制误差分别送给PI控制器，输出αβ轴虚拟定子电压z1零序电压给定并计算出αβ轴定子电压给定计算出剩余健康相逆变桥臂占空比DB～DE，送给五相逆变器剩余4相B～E桥臂功率管进行控制，实现αβ轴虚拟定子电流跟踪给定值，使得实际转子旋转角θr跟踪以微步方式变化，实现五相混合式步进电机缺一相微步控制运行。