一种胶囊内窥镜机器人系统中机械臂PID整定方法，包括以下步骤：步骤1，通过以胶囊机器人的中心为原点建立坐标系，并将磁铁置于胶囊中心位置，将其视作磁偶极子；步骤2，建立胶囊机器人的动力学模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤3，根据步骤2得到的胶囊机器人动力学模型，设计控制器。本发明快速调节PID系统中不同参数，使得机械臂控制器在胶囊内窥镜中大范围移动也能保持一定的高精度性能，达到PID快速整定的效果。针对具有非线性以及迟滞特性的磁控胶囊机器人系统，利用改进的积分分离PID控制器进行调参分析，达到调试参数符合大范围移动高精度的运动效果。
📄 2023107479622
📂 A61B1_04
👤 浙江工业大学
📅 2023-06-25
一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立胶囊机器人系统的动态模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤2，基于存在未知动态的胶囊机器人系统，定义其跟踪误差和扰动，设计控制器。本发明针对具有多变量、强耦合以及扰动等不确定性的胶囊机器人系统，利用两相幂次趋近律能够提高被控变量的瞬态收敛速度和减小被控变量进入稳态时的控制抖振。同时，基于两相幂次趋近律设计一阶滤波器，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制抖振问题。
📄 2022102068380
📂 A61B1_04
👤 浙江工业大学
📅 2022-03-04
本实用新型公开了一种一次性光纤乳管镜，包括一次性头、导光光纤束、传像光纤束，所述一次性头包括安装座、金属管、光源接头和传像束卡座所述安装座前端固定有金属管，安装座后端分别可接有光源接头和传像束卡座传像束卡座可拆卸的安装目镜模组；所述导光光纤束一端位于金属管内，另一端连通光源接头；所述传像光纤束一端穿过金属管内部且端部连接物镜镜头。本实用新型：1、采用可拆卸的一次性头，可有效防止交叉感染。2、导光光纤束、传像光纤束左端分成两路，可以轻松的与对应的光源接头、目镜模组连通，不会装反，提高了工作效率。3、采用螺纹连接匹配，安装精准，安装方便。4、光纤内窥镜的直径很细，可进入人体极细通道。
📄 2023200867478
📂 A61B1_04
👤 南京锐普创科科技有限公司
📅 2023-01-30
本实用新型公开了一种适用于腹腔手术的血管显像仪，包括血管显像仪本体和手柄，所述手柄的端部固定有长杆，所述长杆顶部的一端安装有控制面板，所述长杆的端部远离手柄处分别安装有红外光源和微型摄像头，所述手柄的内部分别安装有图像传感器和图像处理芯片，所述手柄的一端远离长杆通过数据线连接有电脑，该适用于腹腔手术的血管显像仪，可以通过视频呈现出血管脉络化走向，从而提高医生手术的可视化程度，使医生能够更准确地定位和识别目标组织周围的血管状态，减少误切或误伤的风险。
📄 202420319196X
📂 A61B1_04
👤 天津盈泰医疗器械科技有限公司
📅 2024-02-21
本公开涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种口腔数据采集器及口腔扫描系统。一种口腔数据采集器，包括：本体，包括图像采集组件和数据编码芯片，所述图像采集组件用于采集图像数据；所述数据编码芯片的输入端口连接所述图像采集组件，用于将所述图像数据编码为V‑BY‑ONE数据；数据接头，与主机可拆卸通信连接，所述数据接头通过连接线与所述数据编码芯片的输出端口连接。本公开实施方式的采集器，数据传输稳定性更好，结构简单。
📄 2021211841862
📂 A61B1_04
👤 深圳市商汤科技有限公司
📅 2021-05-28
本实用新型涉及内视镜镜头模块领域，且公开了一种结构优化的内视镜镜头模块，包括外管，所述外管顶端连接有顶端内管，所述顶端内管顶部安装有曲面镜，所述外管与顶端内管之间设置有灯板，所述曲面镜下方设置有摄像头，所述外管下端设置有螺纹连接管，所述螺纹连接管内螺纹套接有抵压内管，抵压内管中心开设有通槽。通过设计，该灯板以及LED灯珠的位置设置在摄像头周侧并略微靠后，且外管与顶端内管由高透的亚克力材料制成，配合弧面连接处，灯光穿透不会受阻，降低了灯板的使用电流，并且在摄像头顶部设置曲面镜，曲面镜与顶端内管之间无缝隙，因此不会出现残留物在镜片上。
📄 2022220157119
📂 A61B1_04
👤 杭州煦和光电技术有限公司
📅 2022-08-02
本申请实施例提供的一种电致动安全解体胶囊胃镜，包括：外壳体和内核，其中，所述外壳体为透明的椭球状结构，所述外壳体的一端设置有磁部件；所述内核包括图像采集模块、无线信号发射和接收模块和电源模块；所述外壳体和所述内核间有夹层，所述夹层中填充有离子液，在所述外壳体上设置有脆弱部，在所述外壳体的内表面对应所述脆弱部的两侧分别设置有着力板，在所述着力板之间设置有解体电致动调节器。当胶囊胃镜卡在患者消化道中时，可以通过控制所述解体电致动调节器对所述着力板施加推力，使所述外壳体沿所述脆弱部解体，将所述胶囊胃镜分解为多块体积较小的子壳体，从而可以使胶囊胃镜从消化道顺利排出。
📄 2018105851253
📂 A61B1_04
👤 苏州市启献智能科技有限公司
📅 2018-06-08
本发明公开了一种能自动调节位置的自清洁胶囊腹腔镜，属于胶囊腔镜技术领域，主要包括外壳、前镜头、后镜头、镜头刷、灯珠、处理装置、移动装置和电源装置，外壳为规则球体，内部中空，前镜头和后镜头分别对称设置在外壳的前后端，镜头刷共有两个，分别活动安装在前镜头和后镜头的表面，灯珠分别呈圆周安装在前镜头和后镜头的周围，处理装置设置在外壳的内部；移动装置包括伸缩杆、微型电机和压力传感器；电源装置包括主电源和备用电源，主电源设置在处理装置的左侧，备用电源设置在处理装置的右侧。总之，本发明具有结构新颖、功能齐全、安全稳定等优点。
📄 2019104358579
📂 A61B1_04
👤 高怀秀
📅 2019-05-23
本发明公开了一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法。主动式结肠微型机器人结构包括轴向行走机构、对称柔性连接于轴向行走机构两端的两个径向扩张机构，轴向行走机构包括行走壳体，设置在行走壳体内的行走电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置，径向扩张机构包括扩张壳体、设置在扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置，所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接。轴向行走机构通过行走电机驱动行走装置实现行走动作，径向扩张机构通过扩张电机驱动扩张装置实现扩张动作。本发明结构简单、控制简单，成本低，性能可靠，能够方便地实现前进、后退、驻留、转弯等动作。
📄 201811306383X
📂 A61B1_04
👤 齐鲁工业大学
📅 2018-11-05
本发明涉及一种足月产妇子宫环境分析平台，包括：内窥采集器件，用于在使能模式下对足月产妇进行子宫环境采集，以获得足月产妇子宫内部图像以作为实时探测画面输出；第一映射部件，与所述内窥采集器件连接，用于对接收到的实时探测画面执行点像复原操作，以获得对应的现场复原画面；第二映射部件，与所述第一映射部件连接，用于对接收到的现场复原画面执行背景虚化处理，以获得对应的背景虚化画面。通过本发明，能够对足月产妇子宫内部环境进行视觉画面分析，以自动判断胎儿的头部整体是否在脚部整体之前，只有在胎儿位置可靠时方执行现场助产操作，从而避免出现过多的无效助产动作。
📄 2021108063545
📂 A61B1_04
👤 深圳龙图腾科技成果转化有限公司
📅 2021-07-16
柿子坊 · 知识产权运营
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