发明专利已授权

一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法

📄 申请号：CN202010633651.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-07-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J9_20 , B25J15_00 , H05K7_20 ,

技术画像

所属领域

柔性驱动器柔性驱动器气动人工肌肉软体机器人技术

应用场景

医疗康复, 柔性抓取, 外骨骼机器人, 人机交互, 智能制造

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摘要

一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法，旨在解决现有技术中气动柔性驱动器无法贴合仿生设计实现刚度的可变调节，驱动器本身的承载能力较差，以及刚度调节过程的响应速率较低的技术问题。本发明包括驱动器本体，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220111

✅ 授权

20201110

?? 实质审查的生效：

20201023

📄 公开

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