本发明公开了一种具有刚性骨架的柔性驱动器，包括：n片层基底板，两两层基底板间设置有若干个关于驱动器轴心中心对称的插锁结构，两两层基底板和插锁结构作为一层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；n片层基底板组成了n‑1层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；刚性骨架外设置有中空管形的柔性外表皮；第1片层基底板和第n片层基底板外设置有夹合密封结构。本发明提供的柔性驱动器制作方便，可灵活修改配置，进行拆解和重新拼装，且具有较好的可靠性与驱动性。
📄 2022111524325
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2022-09-21
一种可变刚度三自由度气动柔性驱动器及其制备方法，旨在解决现有技术中气动柔性驱动器无法贴合仿生设计实现刚度的可变调节，驱动器本身的承载能力较差，以及刚度调节过程的响应速率较低的技术问题。本发明包括驱动器本体，驱动器本体的一端设有沿其长度方向布置的安装槽，安装槽中嵌设有变刚度模块，变刚度模块包括液态金属、防护壳和加热件，液态金属封装在防护壳内部，驱动器本体内部开设有若干个气腔，气腔沿驱动器本体的长度方向布置，插设在驱动器本体上的气管的一端与所述气腔连通，气管的另一端延伸至驱动器本体外部。
📄 202010633651X
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-02
力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
📄 2016105386623
📂 B25J9_12
👤 燕山大学
📅 2016-07-08
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