发明专利已授权

一种基于CANopen协议的多轴同步误差补偿方法和系统

Name: 一种基于CANopen协议的多轴同步误差补偿方法和系统
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2020103773933
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010377393.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-05-07

公开号

CN111552235A

公开日

2020-08-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_41

IPC 分类号

G05B19_41

技术画像

所属领域

多轴运动控制多轴运动控制工业通信协议同步控制

应用场景

工业自动化, 数控加工, 工业机器人, 多轴联动设备, 运动控制

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摘要

本发明公开了一种基于CANopen协议的多轴同步误差补偿方法和系统，包括主节点将目标轨迹曲线离散为连续的多个小直线段，各小直线段包含目标速度与距离信息；主节点依次取小直线段作为当前插补线段；主节点间隔发送同步信号至从节点伺服器，并接收各从节点伺服器返回的当前实际位置，计算当前实际位置到当前插补线段的距离作为轮廓误差，根据轮廓误差计算各从节点伺服器在下一同步控制周期中的插补目标位置；主节点将计算得到的各从节点伺服器在下一同步控制周期中的插补目标位置发送至对应从节点伺服器。本发明根据轮廓误差设置插补目标位置，保证每一次同步控制都能减小各轴的同步误差，显著提升了多轴同步控制的精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111552235A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于曲面滑道和顶杆组合的密封环激励结构

当前第 / 件

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