发明专利已授权

一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法

📄 申请号：CN202110401035.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-14

公开号

CN113176585B

公开日

2024-03-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_931

IPC 分类号

G01S17_931 , G01S17_42 ,

技术画像

所属领域

三维激光雷达三维激光雷达点云处理路面病害检测

应用场景

道路检测, 路面养护, 智慧交通, 道路病害识别, 城市基础设施巡检

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摘要

本发明涉及一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法，包括以下步骤：(1)选定用于异常区域检测的三维激光雷达扫描线；(2)提取选定的三维激光雷达扫描线的连续帧数据；(3)对三维激光雷达数据滤波；(4)检测并剔除地面区域点云数据；(5)基于邻域点高度特征和距离比特征提取路面异常区域的点云；(6)获取路面异常区域的外接三维方框。本发明利用三维激光雷达单线连续帧，能有效检测体积较小的低矮障碍物和坑洼等异常区域，为自主移动平台导航避障提供参考。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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