发明专利已授权

一种利用可浮动标准球体的机器人TCP标定方法

📄 申请号：CN202211023343.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-25

公开号

CN115533893B

公开日

2025-12-16

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机器人标定

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人离线编程, 自动化生产线

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摘要

一种利用可浮动标准球体的机器人TCP标定方法，包括如下步骤：通过双目立体视觉测量可浮动标准球在无外力状态下球心在机器人基坐标系中的坐标；控制机器人以不同姿态使TCP与标准球体接触三次以上，接触时记录机器人关节转角信息，并测量接触时标准球体下降的高度；根据测量所得的机器人关节转角信息、标准球无外力状态下坐标及接触时标准球体下降高度，结合机器人的结构参数，建立目标函数，通过非线性优化求解，计算出TCP在机器人法兰盘坐标系中的坐标，并评估标定精度。该标定方法不需要机器人TCP点多次与同一固定点重合，将点‑点重合要求弱化为点‑面重合的同时，避免了TCP与外界的撞击。当机器人TCP出现较小偏移时，还可实现自主标定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

含输出电流补偿支路的Buck-Boost变换器

当前第 / 件

一种以Cr/Cr-Si为过渡层在不锈钢表面制备金刚石薄膜的方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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